Asansörden ilk bahseden Romalı mimar Vitruvius’tur. Vitruvius ilk asansörü Arşimed’in kurduğunu söyler (İ.Ö. 236). Sonraki dönemlerde bazı kaynaklara göre asansörler kenevir halatlar üzerindeki faytonlardır ve insan ya da hayvanlar tarafından sürülürler. Bu tür asansörlerin Mısır’daki Sina manastırına kurulduğu düşünülmektedir. 17. yüzyılda asansörlerin prototipleri İngiltere ve Fransa’daki saraylarda kurulmuştur.

1793 yılında Ivan Kulibin Saint Petersburg’un Kış Sarayı için bir vidalı kaldırma mekanizması tasarlamıştır. 1816 yılında Moskova’nın bir köyünde Arkhangelskoye adlı ana binaya bir asansör kurulmuştur. Londra’da 1823’te “yükseltilen oda” ortaya çıkmıştır.

1800 yılının ortasında yük taşıyan basit asansörlerin birçok çeşidi yapılmıştır. Bunların çoğu hidrolik olarak çalışmıştır. İlk hidrolik asansörde kalkış ve inişi sağlamak için vagonun altında bir dalma pistonu kullanılmıştır. Pompa, dikey bir silindir içindeki bir pistona veya çelik kolona suyla baskı gücü sağlardı. Baskının artmasıyla asansör alçalırdı. Asansörde ayrıca bütün ağırlığın pistona yüklenmemesi için denge sağlayıcı bir sistem kullanılırdı. Piston uzun binalar için pratik değildi. Çünkü, piston için binanın uzunluğundan öte derin bir çukur gerekmekteydi. Sonradan birçok makaralı halat donanımlı asansörler üretildi.

New York’lu Henry Waterman 1850 yılında asansör için “sabit halat sistemini” üretmesi tanınır. 1853’te Elisha Otis kablonun kopması durumunda boşluğa düşme ihtimalini ortadan kaldıran güvenlikli bir asansör tasarlar. Bu asansörün tasarımı günümüzde de kullanılan asansörlere benzer. Asansörün hızlı inişlerine önlem olarak yönlendirici bir cihaz yaratır, bu cihazı 1854 yılında New York’ta Crystal Palace’daki fuarda sergiler.

İlk yolcu asansörü 3 Mart 1857 tarihinde New York’ta 488 Broadway’de kuruldu. İlk asansör şaftı ilk asansörden dört sene önce geliştirilmiştir. Peter Cooper’ın 1853 yılında yapımına başlanan New York’taki Cooper Union binasının tasarımında bir asansör şaftı bulunmaktaydı çünkü Cooper güvenilir bir yolcu asansörünün yakında icat edileceğine inanıyordu. Şaft silindir şeklindeydi çünkü Cooper’a göre en etkili tasarımdı.

İlk elektrikle çalışan asansör 1878 yılında Werner von Siemens tarafından üretildi. Elektronik asansörlerin güvenilirliği ve hızı ise Frank Sprague tarafından geliştirildi. Asansörlerin gelişimi kömür ve tomruk gibi hammaddelerin dağ eteklerinden taşınma ihtiyacı ile başladı. Bu sanayiler sayesinde geliştirilmiş olan teknoloji ve çelik yapıların ortaya çıkması, yolcu ve yük taşımacılığını günümüze taşıdı.